Institut für Informatik - Arbeitsbereich Hardwareentwurf und Robotik - Diplomarbeit Matthias Arndt

• Einleitung
• Diplomarbeit
• Quellen
• Quellcode Firmware
• Dokumentation Firmware
• Fotogallerie

Diplomarbeit Matthias Arndt

Entwicklung eines Sensorkonzeptes für eine Roboterhand

Übersicht

Ein robotisches System ist nur dann sinnvoll einzusetzen, wenn es autonom agieren kann. Dazu muß es seine Umwelt erkennen und erfassen können. Der Greifarm des Roboters in der Abteilung Hardwareentwurf und Robotik kann zwar interagieren, aber er hat keinerlei Möglichkeit, seine Umwelt, etwa Werkzeuge oder Hindernisse im Bereich der Roboterhand, zu erkennen.

Gegenstand der vorliegenden Arbeit ist der Entwurf und die Implementierung eines Sensorkonzeptes für die konkrete Roboterhand. Das vorgestellte System verwendet einen Mikrocontroller, um die einzelnen Sensoren abzufragen und ihre Werte über den CAN-Bus in das restliche Robotersystem einzugliedern. Es wurde Wert auf eine einfache und robuste Implementierung gelegt. Dabei wurden ausschließlich Komponenten vorgesehen, die ohne größere Schwierigkeiten im Elektronikfachhandel zu beschaffen sind.

Inhalt der CDROM

Diese CDROM enthält die Dokumentation und den Text der Diplomarbeit, sowie eine Sammlung von relevanten Quellen im PDF Format.

Die Firmware für die Sensorabfrage liegt als Quelltext vor. Zusätzlich wurde mit dem Programm Doxygen eine Quellcodedokumentation erstellt, die die tatsächliche Implementierung der Funktionskomponenten der Firmware beschreibt.

Die Fotogallerie gibt einen abschließenden visuellen Eindruck des Projektes.

Firmware übersetzen

Die Firmware wurde mit dem Small Devices C Compiler erstellt. Mit GNU Make und dem beigelegten Makefile im Verzeichnis Source/ kann die Firmware in das Intel HEX Format übersetzt werden und anschließend mit Atmel Flip in den T89C51CC02 Mikrocontroller geflasht werden.